Das ist meine neuste Entwicklung, der R2. Er besteht aus einem modularen Aufbau mit vorgestanzten Aluminiumplatten (250x250mm) die über Distanzbolzen miteinander verbunden sind.
Der Aufbau kann in zwei oder drei Ebenen
erfolgen. Dadurch ist viel Platz für Leiterplatten oder Sensoren vorhanden.
Die Alu-Platten sind mit einem Zoll-Lochraster überzogen. Auf dem obersten Deck sind zwei Ausschnitte für den Einbau von RC-Servos. Das untere Deck
ist mit Haltewinkeln für Getriebemotoren versehen. Alle Decks haben Durchbrüche für Kabel.
Durch den symmetrischen Aufbau kann der R2 auf der Stelle drehen. Um das Gleichgewicht zu halten ist der Accu direkt über dem Stützrad montiert.
Für den Antrieb wurden zwei 540er Getriebemotoren ausgewählt. Die Drehzahlregelung wird über PWM Modulation von zwei H-Brücken IC´s Typ LMD18200 erreicht. Diese H-Brücken sind für 3A (peak 6A) 12-55V ausgelegt.
Es sind
aber auch kleinere Motoren geeignet. Die Motorhalterungen habe ich mittlerweile für 3 verschiedene Motoren ausgelegt.
Als Kollisionssensoren für den Nahbereich sind zwei IR-Proximity Detektoren im Einsatz (siehe auch Seite “Sensoren”). Durch die geschickte Programmierung der PIC12C508 Prozesssoren stören sich beide Module gegenseitig nicht.
Als Microcontroller habe ich einen Conrad C-Control II verwendet. Das ist allerdings mit Kanonen auf Spatzen geschossen. Der C-Control I würde voll genügen.
Wer gerne einen Bausatz für das Chassis des R2 haben möchte, der kann sich an mich wenden.
Hier mal ein aktuelles Bild mit etwas geändertem Chassis:
