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So sieht er nun aus der neue Hexabot III.
Die Mechanik besteht aus CNC-gestanzten Alu-Teilen. Hierdurch gestaltet sich der Aufbau einfach und die Mechanik arbeitet sehr präziese.
Bei 3 Freiheitsgraden pro Bein habe ich 18 Stück Standart RC Servos verbaut deren Gehäuse als tragende Elemente verwendet werden.
Der Steuercontroller ist ein preisgünstiger PICAXE-18X der auf einem SD21 Servo-Board aufgesteckt ist. Als Auge dient ein SRF08 Ultraschall-Entferungsmesser mit I2C Bus der sich über einen extra Servo drehen läßt.
Die Chassisteile haben Haltelöcher die auf das SD21 Board abgestimmt sind. Infos zum PICAXE gibts bei www.picaxe.com oder www.roboter-teile.de
Als Accus dienen 5 Stück 1,2V NiMH AA Zellen. Klein, leicht und leistungsstark.
Auf den nebenstehenden Bildern kann man den Zusammenbau der Beinmechanik ganz gut erkennen. Eine Handvoll M3x10 Schrauben und M3 Plastikdistanzstücke L30mm sowie Muttern und Unterlegscheiben genügen.
Der Clou ist das Gegenlager der Servos. Hierzu wird ein Alu Plättchen unter den Servo geklebt an das ein D10mm Durchzug angebracht wurde. Das Plättchen wird mit Servotape angeklebt. Servotape haftet auch gut auf
Aluminium.
Der Durchzug bildet mit dem 10,3mm Loch des Gegenstückes das Drehlager. Eine einfache und effektive Methode, die allerdings keine 100.000km Garantie hat.
Die Länge der Gliedmaßen führt allerdings zu einer großen Belastung der Servos. Ein Hochdrücken auf Laufniveau ist nur durch den koordinierten Einsatz aller Servos gleichzeitig zu erreichen. Daher habe ich die Beine
gegenüber den Bildern mittlerweile um einige mm gekürzt. So kann der Bot mit günstigen 5€ Servos ausgerüstet werden. Es sind keine teuren Hitec BB750 oder ähnlich erforderlich.
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